Welkom op Codingkids

Sparki: Gripper ( de grijpers)

Sparki kan met zijn grijpers dingen pakken en wegduwen en weer loslaten. De motor die daarvoor wordt gebruikt is een zelfde soort als de wielen. Een steppermotor. Draait de moter de ene kant op dan gaan de grippers open en draait de moter de andere kant op dan gaan ze weer dicht. Bekijk het plaatje hieronder maar eens.

Programmeren van de gripper

Er zijn 3 basis commando's voor het aansturen van de gripper:

sparki.gripperOpen();  // opens the grippers
sparki.gripperClose(); // closes the grippers
sparki.gripperStop();  // stops the gripper from moving

Maar als je deze 3 commando's zo onderelkaar zou zetten in SparkiDuino dan gebeurt er niks. Belangrijk is de delay(); functie er tussen te zetten. Ook is er geen sensor die kan zien of de grippers al open zijn of nog dicht zijn.

Open de gripper

We gaan nu eerst de gripper openen. We gebruiken daarvoor de opdracht sparki.gripperOpen();. Hoever de gripper opengaat hangt af van deze regel delay(); (vertraging). Hieronder zie je in de delay functie het getal 1500, dit betekent dat de gripper 1500 milliseconden open gaat. (1,5 seconden). Kopieer dit programma maar in de Sketch van SparkiDuino en druk op de pijl om te uploaden.

#include <sparki.h>
 
void setup()
{
  sparki.gripperOpen();  // open the robot's gripper
  delay(1500);           // for 1.5 seconds (1500 milliseconds)
  sparki.gripperStop();
}
 
void loop()
{
}

Probeer ook eens een langere delay();, bijvoorbeeld 3000 milliseconden. Hoeveel milliseconden heb je nodig voordat de gripper compleet open is?

Gripper sluiten

Om de gripper weer te sluiten gebruik je de volgende opdracht:sparki.gripperClose();, en schrijf daaronder weer de regel met de delay(); functie. De regels om de gripper te openen hadden we al dus je kunt de regels voor het sluiten eronder zetten. Zie het voorbeeld hieronder:

#include <sparki.h>
 
void setup()
{
  sparki.gripperOpen();  // open the robot's gripper
  delay(3000); 
  sparki.gripperClose(); // Close the robot's gripper
  delay(3000);
  sparki.gripperStop();
}
 
void loop()
{
}

Opdracht

Schrijf een programma waarbij Sparki ongeveer 20 centimeter vooruit gaat en daar een moet hij iets grijpen, bijvoorbeeld een toiletrolletje of een klein blokje of ander voorwerp. Daarna moet Sparki met het voorwerp weer 20 centimeter achteruit rijden. Spiek niet meteen bij het voorbeeld, probeer het programma zelf te bedenken en probeer net zolang totdat het lukt. Het geeft niet als jouw programma er anders uitziet dan het voorbeeld hieronder.

Voorbeeld